万向联轴器属于空间连杆机构，能够联接空间同一平面上相交的两轴，传递转矩和运动，它不但允许有相当大的轴间夹角，而且还允许轴间夹角在限定范围内随工作需要而变动。万向联轴器种类很多，若以工作效能分类，假定主动轴为恒速，经联轴器传动至从动轴后会产生速度变化，由此可分为非等速型，标准等速型和等速型三种，但由于准等速型可以有条件地等同于等速型，所以有的分类方法只分为非等速型和等速型两类。
非等速型万向联轴器通常由单十字轴万向联轴器，单球式万向联轴器，胶环万向联轴器等。当主从动轴之间的夹角大于零，主动轴为恒速时，从动轴却以周期性变化的瞬时角速度转动，但主动轴与从动轴平均角速度比为1。从动轴转速的变化与主从动轴之间的夹角有关，夹角大，从动轴转速变化大，能引起附加动载荷，因此非等速型联轴器不宜用于转速高的传动。

准等速型万向联轴器在设计角速度工作时，联轴器已等于瞬时角速度比来传递运动。联轴器若在接近角速度工作时，瞬时角速度比近似1。该联轴器通常由双十字轴万向联轴器，是由两个单十字轴联轴器的组合，或者根据工作要求将两个单联轴器通过中间轴联接，其中一个单联轴器常常和花键槽等结果组合成可伸缩机构，用来补偿联轴器在工作中产生角位移和轴位移。
等速型万向联轴器通常由球笼万向联轴器，球叉万向联轴器等，主动轴和从动轴始终以等于1的瞬时角速度比来传递转矩和运动，传动平稳，允许使用更高的速度，但结构复杂，制造男，成本高，另外，受机构条件的限制，承载能力不如非等速型高。